ТЕТИС ПРО
+7(495) 786-9855
   
ВВЕРХ


                
	        27.03.2002
							

ТПА. С.Н.Бирюков

Необходимость и эффективность использования телеуправляемых подводных аппаратов (ТПА) для выполнения широко спектра подводных работ на сегодняшний день практически не вызывает сомнения. Мировой опыт применения данных аппаратов позволяет сказать, что без помощи ТПА невозможно представить себе проведение обследовательских работ в акваториях морей, океанов и на внутренних водах, осуществление спасательных и поисковых операции на воде, развитие нефте- и газодобывающей отрасли в шельфовой зоне, гидрографические и биологические исследования на всех глубинах мирового океана.
Технические достижения последних лет позволили создать различные типы ТПА от небольших обследовательских систем до универсальных рабочих подводных аппаратов, троссоукладчиков и т.п.

Основные виды ТПА

В зависимости от вида решаемых задач ТПА можно условно разделить на две группы: обследовательские ТПА и рабочие ТПА. Основным признаком, по которому произведено такое деление, является возможность выполнения аппаратом каких-либо работ под водой. Для классификации ТПА существуют и другие критерии, такие как глубина выполнения работ, тип силовой установки и др., но все же основным критерием является назначение аппарата.
Как понятно из названия основная задача обследовательских аппаратов – проведение поиска (точнее говоря допоиска) и обследования подводных объектов. Поэтому основные «инструменты» обследовательского ТПА это телевизионные камеры различных типов в комплекте со светильниками переменной интенсивности, гидроакустические локаторы секторного и бокового обзора, профилографы.
Соответственно, основной задачей рабочих ТПА является выполнение самых разнообразных работ непосредственно на объекте. Перечень таких работ весьма велик: это монтаж и демонтаж подводных трубопроводов и элементов их конструкции, различного бурового оборудования, проведение неразрушающего контроля конструкций, размыв заиленных конструкций, прокладка кабелей и многое другое. Вполне естественно, что рабочие ТПА могут выполнять и обследовательские функции.
Поэтому основными инструментами рабочих ТПА являются многофункциональные манипуляторы, имеющие до семи степеней свободы, приборы неразрушающего контроля, гидромониторы, тросо - и кабелерезы, а также различное навесное оборудование типа установок гидроабразивной резки. Одной из основных характеристик ТПА является величина полезной нагрузки. Она определяет возможность установки на аппарат самого различного навесного оборудования и доставки различных грузов к объекту работ. Чем больше величина полезной нагрузки, тем больше оборудования можно установить. Понятно, что величина полезной нагрузки прямо связана с мощностью и энерговооруженностью аппарата.
Сегодня становится все сложнее провести черту, разделяющую обследовательские и рабочие аппараты. Диапазон ТПА сегодня начинается от миниатюрных обследовательских аппаратов, представляющих собой фактически самодвижущуюся телекамеру и имеющих вес несколько килограммов до мощных рабочих ТПА весом несколько тонн, оснащенных всем перечисленным набором инструментов.

Конструкция ТПА

ТПА представляет собой, по сути, подводную самодвижущуюся установку, которая управляется и получает электропитание с поверхности. Собственно аппарат представляет собой платформу, на которую устанавливаются винтовые движители, обеспечивающие перемещение аппарата, а также различные приборы и инструмент для выполнения работ под водой. Как правило, основой конструкции ТПА является рама, выполненная из металла или полипропилена, а также специальные секции, обеспечивающие близкую к нейтральной плавучесть ТПА. Электронные приборы управления и контроля размещаются в прочных контейнерах, рассчитанных на максимальную глубину погружения аппарата. Каждый ТПА имеет несколько движителей, обеспечивающих движение аппарата в трех направлениях: продольном, поперечном и вертикальном. Иногда движители делают поворотными.
В качестве силовой установки используется либо прямой электропривод, либо гидравлический привод. Прямой электропривод используется в основном в аппаратах обследовательского класса. В этом случае электроэнергия подается непосредственно к электромоторам движителей аппарата. Прямой электропривод позволяет сделать ТПА более легким и компактным. При использовании гидропривода электроэнергия, подаваемая к аппарату, приводит в движение гидромотор гидравлической силовой установки. Моторы движителей в этом случае имеют гидравлический привод. Иногда для привода навесного инструмента (гидромонитор, тросорез и т.п.) делают отдельный гидравлический контур, что повышает живучесть основной гидравлической системы.

Основные технические характеристики ТПА

К основным техническим характеристикам ТПА относятся:
  • Массогабаритные показатели
  • Полезная нагрузка
  • Рабочая глубина
  • Максимальная скорость хода в трех направлениях
  • Мощность силовой установки
    Указанные характеристики в значительной степени определяют функциональные возможности ТПА. Сравнение ТПА по основным характеристикам не всегда дает ясное понимание преимуществ и недостатком сходных моделей различных фирм-изготовителей. Поэтому при выборе конкретной модели ТПА необходимо знание и других характеристик, таких как тип привода движителей, возможность установки вспомогательного оборудования, конструкция несущей рамы и основных узлов, мощность (упор) движителей, ремонтопригодность, периодичность технического обслуживания, стоимость запасных частей и т.д.
    Далее на примере конкретных моделей ТПА мы рассмотрим влияние и взаимосвязь основных и вспомогательных характеристик ТПА на их функциональные возможности.

    Применение ТПА

    Для использования ТПА необходим целый комплекс взаимосвязанного технически сложного и дорогостоящего оборудования. Набор этого оборудования и стоимость конкретной комплектации зависит в основном от глубины использования аппарата и возможностей обеспечивающего судна. Различают два режима использования ТПА в зависимости от глубины: так называемый «плавающий» и глубоководный. Для каждого типа ТПА в зависимости от его мощности эта глубина различна.
    В «плавающем» режиме аппарат непосредственно спускается за борт обеспечивающего судна при помощи спуско-подъемного устройства (СПУ) практически любого типа. Тип СПУ и его необходимость определяются весом и гибкостью кабель-троса, который необходимо вытравливать за борт по мере удаления ТПА, и выбирать на борт при возвращении ТПА. Далее ТПА самостоятельно достигает объекта работ, находящегося на определенном расстоянии и глубине от обеспечивающего судна. Чем больше абсолютное удаление ТПА от обеспечивающего судна, тем большое возмущение движению аппарата под водой создает кабель-трос. Это объясняется как большим весом кабель-троса, так и воздействием течения на него. Поэтому максимальная глубина использования аппарата и удаление его от обеспечивающего судна определяются мощностью конкретного аппарата. Для обследовательских аппаратов максимальная глубина в «плавающем» режиме составляет 50-300 метров, для рабочих, как правило, не превышает 1000 метров.
    В глубоководном режиме ТПА опускается за борт с использованием системы глубоководного погружения (СГП). СГП представляет собой специальный контейнер, или как его иногда называют «гараж», имеющий свою собственную лебедку с кабель-тросом длиной не более 300 метров. Иногда СГП выполняют в виде лебедки, устанавливаемой при помощи специального захвата непосредственно на аппарат. Спуск за борт аппарата в гараже или с установленной на нем лебедкой производят на кабель-тросе повышенной прочности при помощи специального СПУ. ТПА стараются опустить как можно ближе к объекту работ. Дос-тигнув рабочей глубины, ТПА выходит из «гаража» или отсоединяется от захвата установленной на нем лебедки. При этом кабель-трос сматывается с лебедки, установленной в «гараже» или подвешенной к армированному кабель-тросу. Специальная телекамера со светильниками, установленная на СГП, позволяет оператору на поверхности контролировать процесс выхода/захода аппарата в СГП. Одним из преимуществ использования СГП является более быстрое погружение аппарата, т.к. скорость погружения определяется скоростью вращения лебедки СПУ, а не скоростью движения аппарата в вертикальном направлении, которая относительно невелика. Это становится особенно заметным при работе на больших глубинах.
    Управление движением аппарата осуществляется с надводного пульта, имеющего специальные рукоятки в виде джойстика для управления его движителями, штатными поворотными устройствами (как правило, для телекамер) и светильниками. Управление различным навесным оборудованием осуществляется с отдельного пульта. Отображение информации от телекамер и гидроакустических приборов осуществляется на соответствующих мониторах. Все управляющие устройства и блок питания (трансформатор), как правило, размещаются в специальном контейнере управления, оборудованном громкоговорящей связью для подачи команд оператору СПУ.
    Управление ТПА осуществляют двое человек. Один из них управляет движением аппарата (пилот), второй управляет работой навесного оборудования и дает рекомендации пилоту.
    Спуско-подъемное устройство представляет собой лебедку с токопереходом для кабель-троса, кран или А-образную стрелу и гидравлическую насосную станцию для привода механизма лебедки и крана.
    Часто в комплектацию рабочих ТПА фирмами-изготовителями предлагается специальная мастерская, размещаемая в стандартном 20-футовом контейнере. В нем же размещают полный комплект запчастей.
    Использование ТПА возможно практически с любых судов, имеющих штатные грузо-подъемные устройства и необходимые площади (помещения) для размещения вспомогательного оборудования. Для выполнения работ судно должно быть оснащено системой динамического позиционирования. Навигационная система обеспечивающего судна должна иметь возможность постоянного определения текущих координат. Для определения места ТПА относительно судна и в абсолютных географических координат обычно используют специальную систему позиционирования ТПА (так называемую трекинг-систему). При этом на ТПА устанавливается гидроакустический маркер, а на обеспечивающем судне приемники сигнала от маркера. По сигналам от маркера определяется положение ТПА относительно судна обеспечения и в конечном итоге абсолютные координаты ТПА.
    Как уже отмечалось выше, благодаря своим функциональным возможностям ТПА применяются при выполнении самого широкого спектра работ под водой.
    Прежде всего, это визуальное и гидроакустическое обследование различных объектов: подводных трубопроводов, кабельных трасс, конструкций буровых платформ, причальных сооружений, различных затонувших объектов, объектов ловли рыбы и промышленного производства морепродуктов.
    Наибольшее применение ТПА получили при добыче нефти и газа на континентальном шельфе. ТПА применяются при обследовании и разметке места предполагаемого месторождения, подготовке его к установке платформы и трубопроводов, монтаже конструкций платформы. Во время добычи углеводородов ТПА производят обслуживание сложного подводного оборудования: различных клапанов, задвижек и т.п. Кроме того, производится периодическая инспекция всех подводных конструкций, в том числе с применением приборов неразрушающего контроля: толщиномеров, дефектоскопов сварных швов и т.п.
    При прокладке подводных коммуникаций – кабелей, трубопроводов – все большее применение находят гусеничные ТПА или ТПА комбинированного типа. Последние представляют из себя модуль, подобный обычным ТПА, который может использоваться как в традиционном «плавающем» режиме, так и устанавливаться на гусеничную базу.
    Широко применяются ТПА военно-морскими силами. Это работы по поиску и подъему затонувшей техники, оружия и боеприпасов, установка и демонтаж различных систем воо-ружения (прежде всего гидроакустических). Отдельную задачу представляет поиск и уничтожение мин. Особую актуальность последнее время приобрело использование ТПА для оказания помощи аварийным подводным лодкам, лежащим на грунте. Помимо обследования ТПА могут устанавливать гидроакустические маркеры, подавать предметы снабжения в прочных контейнерах через торпедные аппараты, присоединять шланги вентиляции отсеков и продувки цистерн главного балласта, очищать от ила и посторонних предметов комингс площадку для присоединения спасательного колокола или аппарата. Таким образом, ТПА могут практически полностью заменить труд водолазов-глубоководников и обеспечить выполнение спасательных работ с большей эффективностью и за меньшее время.
    Активно развивающиеся миниатюрные ТПА широко применяются для обследования отсеков затонувших кораблей, обследования гидротехнических сооружений, различных емкостей и цистерн большого размера.
    Кроме того, ТПА находят применение в области рыболовства и рыбоводства, охраны окружающей среды. При помощи ТПА обследуются морская фауна и флора, орудия лова рыбы и морепродуктов, различные объекты, представляющие опасность для окружающей среды.

    ТПА малого класса

    В настоящей статье хотелось бы более развёрнуто представить читателям обследовательские ТПА малого класса, которые, по мнению автора, являются наиболее востребован-ными для отечественных водолазных служб и организаций, выполняющих работы под водой. Это обусловлено в первую очередь широкими функциональными возможностями данной техники, способностью работать с маломерных судов и водолазных катеров и небольшой стоимостью оборудования.
    Хотелось бы сразу обратить внимание, что использование подобных аппаратов ни в коем случае не исключает и не заменяет работу водолаза под водой, а делает её более безопасной и эффективной. К тому же в ряде случаев работа человека под водой невозможна или крайне нежелательна, поэтому ТПА наряду с гидроакустическими средствами становятся единственными возможными средствами поиска и обследования.
    Типичный обследовательский ТПА малого класса представляет собой небольшой подводный аппарат с несколькими движителями, одной или двумя видеокамерами, светильниками и дополнительным навесным оборудованием, наличие и состав которого определяется техническими характеристиками системы. Оператор с поверхности управляет подводным аппаратом, при этом питание и управление осуществляется по тонкому кабелю. По нему же на поверхность передаётся и транслируется на мониторах видеоизображение, гидроакустическая информация и данные с датчиков ТПА.
    Конструкция подводного аппарата: форма корпуса, количество и расположение движителей, возможность размещение навесного оборудования, определяют маневровые качества и способность ТПА к выполнению различных типов работ. Как правило, большинство типов ТПА оснащены только двумя маршевыми и одним вертикальным движителями, что позволяет им работать на встречных течениях и «тянуть» свой кабель при движении вперёд. Однако такая конфигурация не обеспечивает устойчивое движение на боковых течениях, а также затрудняет осмотр протяжённых горизонтальных объектов (трубопроводов, корпусов судов, причальных стенок и т.п.). Поэтому в последние годы наибольшее признание получают система ТПА с дополнительным лаговым (боковым) движителем.
    Одним из таких аппаратов, наиболее массово выпускаемым на сегодняшний день, является ТПА «Seabotix», производства одноимённой американской компании. Данная модель представляет собой новое поколение телеуправляемых подводных аппаратов, сочетающих в себе небольшие габариты и вес с широкими функциональными возможностями, большинство из которых ранее были присущи аппаратам более высокого класса. Применение современных технологий при производстве элементов ТПА, унификация большинства используе-мых в производстве узлов и компонентов позволило снизить общую себестоимость и обеспечить высокое качество и надёжность функционирования блоков подводного аппарата и системы управления. Благодаря этому компания «Seabotix» смогла выйти в лидеры по продажам обследовательских ТПА малого класса, и за 4 года своего существования произвести более 300 аппаратов по всему миру.

    lbv150_komplekt.jpg


    Основное назначение ТПА «Seabotix» - выполнение осмотровых и обследовательских работ под водой в прибрежных морских или внутренних водах, осуществление поиска и допоиска затонувших объектов, выполнения несложных подводно-технических работ, в том числе, подъём объектов со дна, установка гидроакустических маркеров, доставка троса-проводника и т.п.
    На сегодняшний день модельный ряд систем LBV включает в себя четыре основных модификации подводных аппаратов: базовую модель LBV-150 для работы на глубинах до 150 метров, модификации LBV-300 и LBV-600 для глубин 300 и 600 метров соответственно и специальную разработку LBV-1500 для использования совместно с рабочими ТПА в качестве привязного аппарата (собачки) на глубинах до 1500 метров.

    lbv150_gray.jpg


    Такое многообразие модельного ряда достигается с одной стороны применением высокотехнологичных материалов и электронных компонент при изготовлении. С другой стороны использованием оригинальных инженерных решений при проектировании подводного аппарата, позволяющих надстраивать базовую модель под специальные требования заказчика. Например, наклонная платформа с видеокамерами и светильниками, а также вся электронная часть управления ТПА размещается внутри прозрачного пластикового цилиндра, обеспечивающего герметичность и стойкость к воздействию внешнего гидростатического давления на глубине. Таким образом, подбирая необходимую толщину стенок цилиндра можно легко модифицировать аппарат для работы на разных диапазонах глубин без изменения внутренней электронной части. Другой пример – модульное исполнение движителей на корпусе подводного аппарата. Каждый движитель крепится на корпусе при помощи специального разъема, обеспечивающего механическое крепление и герметичность соединения. Такое решение позволяет дополнительно устанавливать до четырёх маршевых движителей для работы с кабель-тросом длиной до 750 метров. Кроме этого, обеспечивается быстрый и удобный доступ к движителям при осмотре и обслуживании системы в полевых условиях, так как для снятия/установки движителей не требуется доступ в герметичный отсек электроники, а, например, процедура отчистки винтов занимает не более 15 минут.

    В 2005 году начато серийное производство второго поколения ТПА. Основные отличия от моделей 2004 года – это повышенная манёвренность и энерговооружённость, за счёт улучшенной обтекаемости корпуса и использования специальных насадок на движителях, равномерное освещение подводного пространства в поле зрении видеокамеры с использованием светодиодного светильника, возможность установки более широкого спектра дополнительного оборудования, в том числе ультразвукового толщиномера, эхолота, датчика катодного потенциала, радиационно-химических датчиков.

    Основные технические характеристики моделей ТПА «SeaBotix» второго поколения приведены в таблице 1.


    Таблица 1. Технические характеристики ТПА «SeaBotix»


    m124p582.gif

    Нажмите для увеличения



    Благодаря небольшим массогабаритным показателям элементов системы ТПА и размещению их в специальных транспортировочных кейсах, «Seabotix» может быть в кратчайшие сроки доставлен в район выполнения работ при помощи обычного легкового автомобиля.
    lbv_prorub.jpgНебольшой вес подводного аппарата и кабель-трос с кевларовой несущей частью позволяют спускать и поднимать аппарат из воды без применения специальных спускоподъёмных устройств. Отсутствие тяжёлых элементов в надводной части оборудования позволяет использовать аппарат с небольших катеров и резиновых лодок, а зимой осуществлять спуски прямо со льда. Малые размеры и манёвренность подводного аппарата позволяют ему проникать и обследовать области недоступные водолазам: водозаборные галереи, трубопроводы, внутренние помещения затонувших объектов и т.п.
    ТПА «Seabotix» имеет лаговый движитель для обеспечения строгого бокового движения. Данное качество обеспечивает управляемость и устойчивость на боковых течениях, позволяет осматривать протяженные объекты, борта судов и горизонтальные трубопроводы. Для удобства пилотирования навигационный комплекс подводного аппарата включает в себя компас и глубиномер, с возможностью работы в режимах «автопилота» - автоматического удержания курса и глубины. Дополнительно при установке эхолота возможна включение «автопилота» по высоте от грунта. При продолжительном движении в одном направлении, либо погружении/всплытии оператор может использовать функцию «автоскорость» (аналог круиз-контроля в автомобиле), при котором нет необходимости удерживать джойстик управления для задания перемещения ТПА. Стоит отметить, что режимы «автопилота» наиболее удобны для персонала с небольшим опытом работы, так как позволяют оператору сконцентрироваться на управлении видеокамерой, светильником и гидролокатором. Кроме того, при внешних возмущающих факторах, течениях, волнениях подводный аппарат в режиме «автопилота» самостоятельно поддерживает направление и глубину движения, и оператору достаточно лишь компенсировать боковой снос по курсу.
    В качестве дополнительного оборудования на ТПА «Seabotix» могут быть установлены:
    - навесные светильники,
    - гидролокатор кругового обзора,
    - альтиметр,
    - ультразвуковой толщиномер,
    - датчик катодного потенциала,
    - маяк-ответчик гидроакустической системы позиционирования,
    - различные датчики.
    Для установки вышеперечисленного оборудования на подводном аппарате предусмотрено несколько гермовводов, а также специальная плата подключения и питания. Передача данных на поверхность осуществляется по общему каналу управления, поэтому типоразмер кабель-троса остаётся одним и тем же при установке разного оборудования. При необходимости, аппарат комплектуется оптоволоконным кабелем передачи данных, при этом становиться возможным одновременная трансляция видеоизображения с нескольких камер и передача данных по кабелю длиной до 750 метров.
    В стандартном исполнении на ТПА установлены две видеокамеры цветного и чёрно-белого изображения повышенной светочувствительности. Обе камеры располагаются на наклонной платформе и обеспечивают угол обзора в передней полусфере около 270º. Чёрно-белая камера, как правило, используется в условиях мутной воды и низкой освещённости, например, внутри подводных объектов или на большой глубине. При необходимости подводный аппарат может быть оснащён внешними камерами, например заднего или бокового вида.
    Питание системы ТПА «Seabotix» осуществляется от сети переменного тока 110-240В, суммарная потребляемая мощность не превышает 1 кВт. При работе в полевых условиях возможно питание системы от стандартного автомобильного аккумулятора 12В, при этом за счёт малого энергопотребление время непрерывной работы более одного часа.
    Два года назад компания «Тетис Про» заключила представительское соглашение с компанией-производителем по реализации, сервису и обслуживанию ТПА «SeaBotix” в России, тогда же был приобретён опытный образец данного аппарата LBV 150 и проведён полный цикл испытаний, включая погружения в акваториях Чёрного и Балтийского морей (см. статьи «Водолаз» №2, 2004 г.). По результатам испытаний и, основываясь на заключении 40 ГосНИИ МО РФ, было принято решение о целесообразности использования аппаратов данной серии в роли осмотрового и поискового подводного аппарата. В настоящее время на производственной базе ООО «Тетис Про» развёрнута сборка базовой модели «Seabotix LBV 150». Российский вариант получил наименование «Обзор-150». Блок управления аппаратом полностью русифицирован, разработан специальный интегрированный надводный модуль, в состав которого входят: блок питания ТПА, видеомонитор, видеомагнитофон и ноутбук. Подготовлен полный комплект эксплуатационной документации в соответствии с ГОСТ 2.601-95. Всё это позволило, с одной стороны, адаптировать аппарат для использования в наших условиях эксплуатации, с другой стороны осуществлять квалифицированное гарантийное и сервисное обслуживание на территории России, с наличием готового склада запча-стей и привлечением сертифицированных специалистов.
    В настоящее время готовится к выходу специальное программное обеспечение (ПО), обеспечивающее сбор данных с видеокамер и датчиков ТПА в режиме реального времени, создание базы данных с метками операторов, постобработку и создание цифровых отчётов по выполненным работам. Кроме того, специальный модуль ПО, анализируя показания датчиков ТПА, будет генерировать графическое видеоналожение на изображение с видеокамер. Пакет программного обеспечения разрабатывается совместно с российскими специалистами, имеющими большой опыт в работе с ТПА, и является уникальным не только в России, но и в мире.
    Как уже отмечалось выше, диапазон применения ТПА малого класса чрезвычайно широк. Ниже приводятся основные направления использывания системы, основанные на реальном опыте работы ТПА «Seabotix» и ТПА «Обзор-150» в мировой и российской практике.

    1) Обследование внутреннего состояния водонапорных вышек, водных резервуаров, водозаборов, трубопроводов.
    Применение водолазного труда в данной области подводно-технических работ сильно ограничено в основном небольшими геометрическими размерами внутреннего пространства обследуемых объектов и их протяжённостью, иногда заражённостью окружающей среды химическими или радиоактивными элементами. Применение небольшого манёвренного ТПА способного нести различное навесное оборудование в значительной степени помогает решить эту проблему. Благодаря малым массогабаритным размерам подводный аппарат «Обзор-150» может использоваться в качестве передвижной видеокамеры для видеодокументирования состояния стенок водных резервуаров и водоводов. Специально для данной области применения по бортам подводного аппарата могут дополнительно устанавливаться видеокамеры для получения более достоверной и полной картинки внутренней поверхности стенок, обследуемого объекта. Установка навесного оборудования позволяет проводить более подробное и детальное обследование объекта, включая ультразвуковую толщинометрию и дефектоскопию, замер катодных потенциалов, гидроакустическую съёмку внутренней области резервуара, съём данных о химическом составе и радиационном фоне и многое другое. Вся получаемая подводным аппаратом информация передаётся через кабель-трос в надводный пульт управления, а с него либо на монитор оператора, либо на отдельный компьютер, где обрабатывается с помощью специального программного обеспечения. Так, например, данные с гидролокатора обрабатываются на отдельном компьютере с помощью программного обеспечения, в которое заложена возможность проводить геометрические измерения между отмеченными точками, что очень удобно использовать для определения эффективного внутреннего сечения водоводов и водозаборов и вычисления внутреннего объёма водных резервуаров и хранилищ. Особенно эффективно применение подводных аппаратов «Обзор-150» для обследовании водных резервуаров АЭС или объектов химической промышленности, так как исключается прямой контакт водолаза и обслуживающего персонала с заражённой средой.

    2) Обследование подводной части судов, нефтяных платформ, гидротехнических сооружений, горизонтальных и вертикальных трубопроводов.
    Применение ТПА в данной области подводных работ ни в коем случае не отменяет использование водолазов, а ориентировано, прежде всего, на повышение безопасности проведения водолазных работ, а также выполнение работ в условиях, когда водолазный труд не может быть применён. Основными инструментами обследования, как и в предыдущем случае, является видеокамеры и навесное оборудование. Кроме выше описанного оборудования ТПА «Обзор» может быть укомплектован однофункциональным манипулятором типа «Захват» для выполнения элементарных подводно-технических работ. Одним из полезных применений манипулятора является использование его для заводки проводника или установки маркера.
    Применение гидролокатора кругового обзора позволяет получить гидроакустическое изображение подводной части гидротехнических сооружений и провести элементарные геометрические расчёты подводных структур.
    В период май – июль 2005 г. при помощи ТПА «Обзор-150» были произведёны осмотры нескольких выпускных коллекторов вблизи г. Новороссийска. Подводный аппарат успешно справился с работой, несмотря на тяжёлые гидрологические условия: подводные течения до 2-х узлов, волнение моря 2-3 балла. Более подробный отчёт можно посмотреть на сайтах www.tetis.tetis.tmweb.ru и www.seabotix.ru.

    lbv_monitor.jpg


    3) Поиск и обследование затонувших подводных объектов, обнаружение и подъём тел утопленников.
    Задача обнаружения и обследования затонувших подводных объектов в настоящее время очень актуальна. Применение надводных средств обнаружения, таких как эхолот, гидролокатор бокового обзора, магнитометр позволяют обнаруживать объекты на дне. Однако не редко полученные данные не являются однозначными и точными. Поэтому при использовании ТПА для уточнения и определения типа затонувшего объекта в уже определённой области поиска вводится понятие «допоиск». Для данной операции необходимо использование подводного аппарата с установленным гидролокатором и по возможности гидроакустической системой позиционирования, которая позволяет получать точные координаты затонувшего объекта. Высокие технические характеристики гидролокатора кругового обзора позволяют в короткие сроки обнаруживать затонувшие подводные объекты, в том числе и человеческие тела. Как показывает практика применение малых ТПА командами водных спасателей и полиции, они являются эффективным средством быстрого обнаружения, обследования и подъёма затонувших объектов. Весь процесс поиска можно условно разделить на три этапа.
    На первом этапе спасатели осуществляют поиск с помощью буксируемого гидролокатора бокового обзора, эхолота или магнитометра в определённых квадратах. При обнаружении подозрительного подводного объекта в дело вступает ТПА, который, как правило, размещён на том же катере или судне. Аппарат спускается с борта и выходит на обнаруженный объект с помощью собственного гидролокатора кругового обзора. После визуального контакта и обследования объекта принимается решение о целесообразности дополнительного обследования объекта водолазом и подъёме его на поверхность, при этом подводный аппарат может продолжать обследовать подводный объект вместе с водолазом или контролировать процесс подъёма объекта.
    Опыт использования ТПА «Обзор-150» при обследовании затонувших судов и автомобилей показал, что размеры и манёвренность подводного аппарата такого типа позволяет проникать и обследовать внутренние помещения объектов, с возможностью взятия образцов манипулятором. Зарубежные спасательные службы нередко используют ТПА для первоначального внутреннего обследования судов, а затем по кабелю-тросу, как по проводнику, движется водолаз или аквалангист. Таким образом, повышается безопасность и сокращается время работы водолаза на опасном участке.
    В настоящее время один из комплектов ТПА «Обзор-150» успешно эксплуатируется спасателями Байкальского поисково-спасательного отряда. Планируется поставка аналогичных систем и в другие подразделения МЧС России.
    Аналогичный комплекс «Обзор-150» используется спасателями ВМФ.

    4) Поддержка работы водолазов, обитаемых и необитаемых подводных аппаратов.
    lbv_udrerwater.jpg

    В последние годы развитие рынка ТПА и усиление норм безопасности при проведении водолазных работ за рубежом практически запретило работу водолазов без поддержки подводных аппаратов. Особенно это касается работ с повышенным риском для водолазов и, на которых требуется обязательное видеодокументирование процесса выполнения.
    Используя связь с оператором ТПА, водолаз может управлять положением подводного аппарата и обеспечивать дополнительное освещение объекта выполнения работ. Руководитель спуска по видеоизображению с видеокамеры ТПА осуществляет контроль состояния водолаза или водолазов, процесс и степень выполнения подводных работ. При использовании водолазом ручного телевизионного комплекса и применении ТПА съёмка подводного объекта с двух ракурсов позволяет более детально и объёмно представить себе изображение участка подводного пространства.
    Одним из интересных способов использования ТПА является установка их на подводных носителях: обитаемых или необитаемых аппаратах. При этом сам подводный аппарат подключается к электронной части носителя и передаёт свои данные непосредственно оператору обитаемого аппарата или в микрокомпьютер необитаемого аппарата. Подобная возможность использования заложена во многих современных глубоководных подводных аппаратах, достаточно вспомнить кадры из фильма «Титаник», когда с борта обитаемого аппарата «Мир» с помощью подобного малого ТПА обследовались внутренние помещения затонувшего лайнера.

    5) Обеспечение безопасности и охрана особо важных объектов, антитеррористическая деятельность.
    Усилившаяся в последние годы угроза терроризма со стороны водных акваторий заставляет всерьез задуматься об использовании безводолазных средств обследования прилегающих водных районов портов, АЭС и остальных особо важных объектов. Одной из основных составляющих подобных систем являются ТПА, причем, как правило, это аппараты малого класса, способные работать с патрульных катеров или лодок. В США и в ряде стран Европы, в настоящее время созданы и эффективно работают специальные мобильные группы в составе береговой охраны, в обязанности которых входит подводный осмотр всех судов входящих в крупные порты и гавани. При этом в состав группы помимо водолазов входит расчёт с ТПА «Seabotix». Возможно также использование данных ТПА для обнаружения баз подводных диверсионных сил вблизи охраняемых объектов, осмотр подводных участков для выявления мин и т.п.

    Обследовательские ТПА малого класса на сегодняшний день являются наиболее востребованным и динамично развивающимся направлением. Потребность в применении таких систем на сегодняшний день чрезвычайно велика. Не останавливаются на достигнутом и разработчики таких систем. С 2006 года планируется запуск в серию полуавтономной модификации ТПА «Seabotix» способного работать на удалении до 3000 метров от поста управления. Обеспечивается это за счёт замены кабель-троса на тонкий оптоволоконный кабель и установки на подводном аппарате аккумуляторов питания с ресурсом работы 4-6 часов. Разрабатывается вариант аппарата для буксировки за судном-носителем, причём в процессе буксировки аппарат будет способен по команде оператора менять глубину движения и положение относительно судно-носителя. При постановке судна аппарат сможет использоваться в режиме обычного телеуправляемого подводного аппарата.

    Последние новости и опыт использования ТПА «Обзор» и «SeaBotix» в России и в мире Вы можете найти на сайтах www.tetis.tetis.tmweb.ru и www.seabotix.ru.

    ООО «Тетис Про»














  • К списку статей...